orb_slam2易忘的知识点

ORB写的好的博客： https://www.cnblogs.com/wall-e2/p/8057448.html https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6932679.html TRACKING 线程 地图初始化：适用于平面场景的单应矩阵H和适用于非平面场景的基础矩阵F，然后根据一些具体的方法来选择一个模型。        从前一帧估计位姿：先利用运动学模型与上

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