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不如利用开源项目，拿树莓派 DIY 一个，成本不到 4000 元。
这么一站，是否是就有波士顿动力狗那种 feel 了？
经过三轴身体姿态控制，这样一只树莓派版波士顿动力狗，能够实现两种运动模式。
一种是小跑姿态。这种 4 相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动，能达到更快的移动速度。
另外一种是步行姿态。这种结合身体运动的 8 相步态，有助于保持机器狗的平衡和稳定性。
这只机器狗由外国小哥 Michael Romanko 打造。
那么不妨接着往下看，拿好这份精确到每一个细节的开源教程，拥有本身的迷你波士顿动力狗不是梦。（狗头）
硬件成本不到 4000 元
这只树莓派机器狗基于开源的 ThingVerse Spot Micro 框架打造。外壳部分由喷嘴 0.6 的 3D 打印机制做。
软件部分在运行 Ubuntu 16.04 的树莓派 3B 计算机上实现。
因此首先，须要准备一个价值人民币 230 元左右的树莓派 3B 开发板。
控制部分的组件，包括价格不到 30 元，接口为 I2C 的伺服驱动 PCA9685。
以及 12 个伺服电机 PDI-HV5523MG，单个价格约为 70 + 元。
另外，还须要配备一块 16×2，I2C 接口的液晶显示器。
电池方面，采用的是 2s 4000mAh 的锂电池，直接链接电源伺服，价格在 160 元左右。
稳压器用到的是 HKU5 5V/5A UBEC，为树莓派、液晶面板、PCA9695 控制板供电，价格折合人民币约为 45 元。
整个一套下来，算上 3D 打印机，成本不超过 4000 元，甚至比斯坦福的廉价开源四足机器人 Pupper 成本（600-1000 美圆）更低。
△斯坦福 Pupper
精确到每一个细节的教程
Mike 组装教程比较简略，可是给出本身参考的一个 “微型机器狗 AI”（SpotMicroAI）社区。
SpotMicroAI 的教程可谓是 “手把手”，撰写教程的工程师几乎提供了组装机器狗的每一步详细，甚至连如何 SSH 链接到树莓派的方法都有，力求每一个人都能看懂。
首先是为树莓派安装操做系统，建议安装 PINN，这是一个加强版的 NOOBS 操做系统安装器。
安装好之后，系统自带 SSH 和 VNC，无需给树莓派外接键鼠，可经过远程方式对其进行调试。
△ 成功经过 VNC 链接到树莓派
在 PINN 的众多操做系统选项中选择安装 Raspbian Lite。此后将断开 VNC 链接，所有用 SSH 链接到树莓派。
树莓派系统自带 FTP，为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件，建议安装 FileZilla 软件。
输入树莓派的 IP 地址、用户名、密码、端口 22，点击 Quickconnect 便可连上树莓派的文件系统。如今，您能够根据须要从 SpotMicroAI 拖放文件。
接下来进入最关键的步骤，安装机器狗控制软件，为了简化安装，做者已经写好了脚本，安装过程自动完成：
ssh pi@192.168.1.XXcurl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash
而后启动通信总线 I2C。打开终端并运行如下命令：
而后从显示选项进行如下更改：Interfacing options → Enable I2C
机器狗外壳的 3D 打印文件也同时附送，做者建议使用 0.6mm 的喷嘴，层高设置为 0.3mm，能够最大限度地加快打印速度。
先下载 JSON 的格式的默认配置文件：https : //gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-//blob/master/spotmicroai.default，将该文件放在用户主目录下。
打开校准工具，对 12 个伺服点击进行校准，找到机器狗 “休息” 时电机的初始位置。
cd ~/spotmicroai/calibration./calibration.sh
等等，给机器狗尾部安装的显示屏有什么用呢？其实它可帮咱们快速看到机器狗当前的状态。
好比，在上面的面板里，咱们能看到树莓派 CPU 当前的温度、与外部控制器的链接状态、伺服控制板状态，等等。
至此迷你机器狗就大功告成了。若是你不只想组装它，还想学习更高阶的开发教程，那么能够去看一下 Extra 里的内容。
下一步计划
如今 Mike 的迷你机器狗只能作一些简单的动做，Mike 下一步的计划是让它和波士顿动力的机器狗同样智能。Mike 将来的目标是：
一、加入激光雷达，经过 SLAM 实现房间的简单 2D 映射。就像原版的波士顿动力机器狗同样。
二、开发自动运动模块，指导机器人围绕感测到的 2D 环境执行简单任务。例如在房间中导航，并避免撞到障碍物。
三、结合摄像头或网络摄像头建立软件模块，进行基本的图像分类。例如，感知到拳头的闭合和张开，让机器人对某个动做作出特定反应，实现手势控制。
网友：整起来
本身动手 DIY “波士顿动力狗”，这样的实践连树莓派官方都点了赞。
https://www.raspberrypi.org/blog/mini-raspberry-pi-boston-dynamics-inspired-robot/
https://github.com/mike4192/spotMicro#Overview
https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai
我是kulsjava
