ROS--TF学习--介绍

简介 TF是ROS系统中的功能包，用于便捷地进行坐标变换。这里将涉及机器人学的一些知识，有欧拉角、四元数、线性代数、坐标变换……可以看教材、搜百度维基进行学习。值得说明的是，欧拉角共有12种表示，常用的是航空模式下的欧拉角，其是绕机体（刚体）Z Y X轴旋转得到的，在tf中称为eulerYPR; 同理，RPY(ROLL PITCH YAW)指的是绕固定坐标系xyz旋转得到。这两者在一定意义上是等价

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