点云配准资源汇总

点云配准的目标是根据原始点云和目标点云，通过配准求出变换矩阵，即旋转矩阵R和平移矩阵T，并计算误差，来比较匹配结果。主要有以下几种比较 基于局部特征描述子（PFH、FPFH、3Dsc，Shot等等）； icp配准 ； 基于概率分布 （NDT）； 配准的一般步骤： 提取关键点 特征描述 一致性估计（以上可以概括为粗配准） 精配准 误差分析 注意：配准中，由于不同点云数据集的特性，需要提取不同关键点。

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