LPA* 算法介绍

Lifelong Planning A Star 1.简介 LPA*算法（全称Lifelong Planning A*算法）时Koenig和Likhachev在2004年提出的，是一种参考人工智能的增量搜索进行改进的A*算法。它被用来处理动态环境下从给定起始点到给定目标点的最短路径问题（划重点！！！起始点和目标点是固定的）。 A*算法的相关内容不再赘述，本文针对LPA*论文的相关内容进行分析。 2

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