VIO——前端和后端

前端： L K LK LK光流法： 利用灰度不变性假设，计算出 u 0 ′ u'_{0} u0′​、 u 1 ′ u'_{1} u1′​： u、v为像素点在x、y轴上的速度。 后端： IMU信息： 上述(1.1)公式再加入预计分误差。

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