自动控制（1）：为什么很多人觉得控制理论是玄学？

控制理论是不是玄学？这本来是一句调侃，在学科类属上它当然是科学的一支。但这句调侃流传这么广，也肯定有它背后的原因。 我自己当年学这门课的时候，就感觉里面的知识很驳杂，很多经验总结的东西，没有理论上的贯通感。以至于多年过去以后，只剩下 PID 有印象。若谈到控制理论的知识体系，反馈控制，观测器设计，最优控制，随机控制，数字控制，非线性控制，过程控制，预测控制，鲁棒控制，自适应控制，一大堆全压上来，它

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