二维SLAM数据集的获取与处理

摘要 常常须要作一些SLAM算法的测试，因为直接放到机器人上太麻烦，而使用gazebo的仿真器又不能彻底模拟现实世界中机器人的表现，并且算法运行效果也没法考量。选择数据集进行测试是一种比较好的解决方法。本文主要说明了如何经过wget自动化获取SLAM benchmark上的数据内容，经过python对数据集进行处理并打包成rosbag，最后再在roslaunch文件中配置nav2d_karto进行

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