services

发布者和订阅者之间在主题上传递消息。这个非常有用，但这并不是一劳永逸的通信解决方案。 有时候，我们需要请求响应模式(request response pattern)。对于这种类型的互动，ROS提供了我们所谓的服务(services)。 和主题一样，服务允许节点间传递信息。但是，和主题不同，服务不是信息转移通路，它没有相关联的发布者和订阅者。相反，节点通过服务互动时，它们是一对一的，使用请求和响应

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