PX4笔记杂记(一) thrustToAttitude函数
PX4 thrustToAttitude函数 该函数建立在ControlMath类下，作用是将目标油门矢量以及目标偏航角转化为所需的姿态，返回的是目标姿态结构体（包括三轴欧拉和油门大小方向） 需要注意的点有： 1、目标体轴系坐标轴的推导问题 此处很难理解，为什么用在地面系上的y轴投影叉乘油门方向即可得到最终的体轴系x轴的坐标。 首先需要明确一点，最终需要求得的三轴方向均定义在NED地面轴系
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