关于控制之理解我见

一：1.开环传递函数：主反馈量/输入量（拉氏变换）           2.闭环传递函数：1）输出/输入（拉氏变换，不考虑扰动） 2）冻结输入（=0），获得 输出=f1（）*扰动 ,与输出=f2()*输入 相加，即为扰动作用下的闭传          3.误差：E(S)=R-反馈（输入信号与反馈信号差值）   稳态误差ess（t）:E(S)拉反后的稳态分量（另一部分是瞬态分量）。        

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