定位、导航学习笔记

室内定位步骤 经过加速度传感器得到三轴的加速度值，经过计步算法来算出步数； 方向的得到：经过加速度传感器和磁力计共同完成，得到惯性导航坐标； 根据以前得到的指纹法坐标，二者结合卡尔曼滤波算法，得到精确的坐标； 简单平均法进行数据平滑：获取K组数据，相加除以K，获得平滑的数据；下次获取数据时，剔除第一个数据并将获取的数据加入，再将数据相加处理K，获得平滑数据，以此循环。 三点定位算法 已知三个信标的

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