cartographer2d+VLP16

室外cartographer2d建图 利用VLP16再室外进行2d建图 根据自己的传感器安装参数修改官网backpack_2d.urdf 纯激光： 机器人走直线漂移，通过修改参数发现效果很好 主要是修改submap.nun_range_data = 40 而再另一个包中有旋转，那么问题来了，如图所示 在转弯的时候会有漂移，通过调试参数都不能解决，有网友说是没有闭环的原因。我想知道闭环后这些漂移不还

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