自稳、定高、定点模式设计逻辑

注意：如果有其他更好的设计想法，只要满足自己的需求，怎么设计都你可以。 逻辑课以设计成下面这种经典形式，飞控中的官方切换逻辑与下述类似。 自稳模式 遥控器的个通道扮演的角色： ch1:俯仰角期望值，此通道是闭环控制（姿态控制器） ch2:滚转角期望值，此通道是闭环控制（姿态控制器） ch3:拉力值，此通道是开环控制。 ch4:偏航角速度期望值，此通道为闭环控制（姿态控制器） 控制器使用情况： 位置

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