VIO：IMU传感器
文章目录 1. 旋转运动学 1.1 写在前面 1.2 问题背景 1.3 定义描述问题的坐标系 1.4 问题求解 1.4.1 速度求解 1.4.2 何为角速度？ 1.4.3 角速度总结 1.4.4 加速度求解 2. IMU测量模型及运动模型 2.1 加速度计和陀螺仪 3. IMU误差模型 1. 旋转运动学 1.1 写在前面 这一块本来应该并不难，但是感觉深蓝学院的vio课程讲的有点粗略有点云里雾里的
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