2020-11-03
大佬们，我做了一个基于stm32c8t6的平衡小车，用的线性CCD循迹，弯道和矩形都能走，但是到圆那种闭合图形会走回头路，大家有什``么好的建议吗，原理是利用ccd检测跳变沿的位置，利用上升沿和下降沿的位置÷2就是中线的位置，也就是黑线所在的位置，速度是用的双向速度控制，电机的速度=直立+平衡±转向的pwm在这里插入代码片**************************************
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每一个你不满意的现在，都有一个你没有努力的曾经。
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