ORB-SLAM3论文解读
目录 ORB-SLAM3论文解读 主要的创新点 数据关联模型 系统整体 Atlas地图集 跟踪线程 局部建图线程 回环和地图合并线程 相机模型 相机模型带来的重定位问题 相机模型带来的双目问题 视觉惯性SLAM部分 IMU初始化 纯视觉最大后验估计 纯惯性最大后验估计 视觉惯性联合最大后验估计 跟踪和建图 地图合并和回环检测 场景识别 纯视觉地图合并 地图缝合 地图优化 视觉惯性地图合并 实验和结
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