第四章-第二节-指数与对数映射

一、 S O ( 3 ) SO(3) SO(3)上的指数映射 对于 s o ( 3 ) so(3) so(3)中的元素 ϕ \phi ϕ，可计算其模长及方向向量分别为 θ \theta θ和 a a a。经过数学推导（详见视觉SLAM十四讲79页）, S O ( 3 ) SO(3) SO(3)上的指数/对数映射公式如下： 已知 ϕ \phi ϕ，求解 R = exp ⁡ ( ϕ ∧ ) R{\rm

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