点乘和差乘的区别（姿态解算中的数学运算基础）

点乘（Dot Product）：结果是个数。 从代数角度看，先对两个数字序列中的每组对应元素求积，再对所有积求和，结果即为点积。从几何角度看，点积则是两个向量的长度与它们夹角余弦的积。这两种定义在笛卡尔坐标系中等价。 代数：[a b c][d e f]=ad+be+cf 几何：A·B=|A|·|B|·cosθ。如下图|A| cos(θ)是A到B的投影。 叉积（Cross Product）:结果是向

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