opencv 图像旋转

理论

http://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/4045150.html

翻开任意一本图像处理的书，都会讲到图像的几何变换，这里面包括：仿射变换（affine transformation）、投影变换（projecttive transformation）。前者针对的是平面上的物体位姿变化，如水平/垂直方向位移、旋转、缩小/放大，常见的应用有ORC字符识别。后者针对的是三维空间中的位置变化，受限于物体依然是平面的，也称为二维投影变换，常见的应用有车牌识别。

图像变换：以上全部变换都可以经过矩阵描述，将输入图像与变换矩阵进行矩阵乘法获得变换后的图像坐标。显然，这种方式很是适合编程实现。

opencv仿射变换函数说明

opencv提供了，从变换矩阵计算，到图像变换，每一个流程的一揽子解决方案。

以opencv 3.0为例，参考几何变换模块说明：

一、getAffineTransform

  
  
  
  
  
Mat getAffineTransform(InputArray src, InputArray dst)

该函数须要已知变换前与变换后的坐标，返回相应的变换矩阵，至因而何种变换无需事先知道。适用于目标检测场合，经过检测获得的特征点进行图像匹配。

二、getRotationMatrix2D

  
  
  
  
  
Mat getRotationMatrix2D(Point2f center, double angle, double scale)

已知旋转中心坐标（坐标原点为图像左上端点）、旋转角度（单位为度°，顺时针为负，逆时针为正）、放缩比例，返回旋转/放缩矩阵。与getAffineTransform相比，无需知道变换后坐标，适用于通常状况下的图像变换。

三、warpAffine

  
  
  
  
  
void warpAffine(InputArray src, OutputArray dst, InputArray M, Size dsize, int flags=INTER_LINEAR, int borderMode=BORDER_CONSTANT, const Scalar& borderValue=Scalar())

根据etAffineTransform或getRotationMatrix2D获得的变换矩阵，计算变换后的图像。
src为输入图像

dst为变换后图像，类型与src一致。

M为变换矩阵，须要经过其它函数得到，固然也能够手动输入。

dsize为输出图像的大小

flags，插值算法，详细以下：

  
  
  
  
  

  
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      enum InterpolationFlags{ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      /** nearest neighbor interpolation */ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       INTER_NEAREST = 
      0, 
      //最近邻插值 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      /** bilinear interpolation */ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       INTER_LINEAR = 
      1, 
      //双线性插值 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      /** bicubic interpolation */ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       INTER_CUBIC = 
      2, 
      //双三次插值 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      /** resampling using pixel area relation. It may be a preferred method for image decimation, as 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
       it gives moire'-free results. But when the image is zoomed, it is similar to the INTER_NEAREST 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
       method. */ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       INTER_AREA = 
      3, 
      //区域插值，使用象素关系重采样。当图像缩小时候，该方法能够避免波纹出现。当图像放大时，相似于 <span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">INTER_NEAREST</span>方法 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      /** Lanczos interpolation over 8x8 neighborhood */ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       INTER_LANCZOS4 = 
      4, 
      //Lanczos插值（超过8×8像素邻域的Lanczos插值） 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      /** mask for interpolation codes */ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       INTER_MAX = 
      7, 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      /** flag, fills all of the destination image pixels. If some of them correspond to outliers in the 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
       source image, they are set to zero */ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       WARP_FILL_OUTLIERS = 
      8, 
      //填充全部输出图像的象素 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      /** flag, inverse transformation 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
       
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
       For example, polar transforms: 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
       - flag is __not__ set: \f$dst( \phi , \rho ) = src(x,y)\f$ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
       - flag is set: \f$dst(x,y) = src( \phi , \rho )\f$ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
       */ 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       WARP_INVERSE_MAP = 
      16 
      //逆变换 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       }; 
     
 
    
 

  

borderMode，边界处理方式

  
  
  
  
  

  
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      enum BorderTypes { 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_CONSTANT = 
      0, 
      //!< `iiiiii|abcdefgh|iiiiiii` with some specified `i` 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_REPLICATE = 
      1, 
      //!< `aaaaaa|abcdefgh|hhhhhhh` 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_REFLECT = 
      2, 
      //!< `fedcba|abcdefgh|hgfedcb` 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_WRAP = 
      3, 
      //!< `cdefgh|abcdefgh|abcdefg` 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_REFLECT_101 = 
      4, 
      //!< `gfedcb|abcdefgh|gfedcba` 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_TRANSPARENT = 
      5, 
      //!< `uvwxyz|absdefgh|ijklmno` 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_REFLECT101 = BORDER_REFLECT_101, 
      //!< same as BORDER_REFLECT_101 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_DEFAULT = BORDER_REFLECT_101, 
      //!< same as BORDER_REFLECT_101 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       BORDER_ISOLATED = 
      16 
      //!< do not look outside of ROI 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       }; 
     
 
    
 

  

opencv实现图像旋转（其它仿射变换的流程与此一致）

  
  
  
  
  

  
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       Mat src; 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      Mat dst(src.size(),src.type()); 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       ... 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       cv:: 
      Point2f center(x0,y0); 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     
 
      double ang = 
      -30; 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       cv::Mat rotMat = cv::getRotationMatrix2D(center,ang, 
      1); 
     
 
    
 
 
   
 
    
 
     
 
    
 
    
 
     

       cv::warpAffine(src,dst,rotMat,src.size()); 
     
 
    
 

  

顺时针旋转30度

更多请参考：

http://blog.csdn.net/xiaowei_cqu/article/details/7616044

http://blog.csdn.net/godenlove007/article/details/9364971