PX4/Pixhawk---高速成为开发人员（Windows）

时间 2019-11-08

标签 px4 pixhawk 高速成为开发人员 windows 栏目 CSS 繁體版

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1 高速成为开发人员新手教程（翻译）---官方

1.1 编译环境之版本号控制系统

（1）安装 MSysGIT 安装完毕后，配置GIT。

安装注意

安装过程当中除了如下一步外，其它的步骤都採用默认安装。

GIT中文乱码

D:\Program Files (x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：

alias ls='ls --show-control-chars --color=auto'

在GIT终端输入如下的命令可以提升GIT的输出格式

    git config --global color.branch auto
    git config --global color.diff auto
    git config --global color.interactive auto
    git config --global color.status auto

   
   
   
   
    
    
    
    配置username和邮箱（GIT注冊username和邮箱）
   
   
   
   
   
   
   
   
    
    
    
        git config --global user.name "Your Name"
    git config --global user.email you@example.com

（2）安装TortoiseGIT

安装完后。桌面上右键菜单中就会有TortoiseGIT的选项了。

右键菜单点击"Git Init.."可以新建一个仓库,再右键。菜单发生改变。变为例如如下：java

1.2 工具链安装和配置(仅仅需要安装工具链就够了，源代码什么的可以到https://github.com/PX4/Firmware上下载。不需经过git)

（1）本次使用的工具链版本号为px4_toolchain_installer_v14_win.exe

（2）安装好后。路径为D:\px4（默认的为C:\px4）；附带的PX4的驱动程序也安装好了（win8需另外配置）；

（3）经过PX4 Toolchain下载PX4源代码：開始菜单--->应用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Software Download。或者直接到github.com站点上去下载，前提是需要指导仓库地址，这样就可以省去这一步和下一步。

（4）下载的源代码包括路径和目录：

px4
- Firmware – PX4 固件(所有模块),包含MAVLink
  - NuttX – NuttX实时操做系统（RTOS）
- libopencm3 – 可选: 开源Cortex Mx 库, 只用于引导（bootloaders）
- Bootloader – 可选: Bootloaders, 一般不需要操做、改动。

本次下载完后例如如下图所看到的。缺乏libopencm3目录。在新版本号中，已将libopencm3放到bootloader目录里面去了。

可以经过如下的命令在MSYSGIT中将libopencm3下载到当前文件夹中。

git clone git://github.com/mossmann/libopencm3.git

（5）配置eclipse

安装了JAVA，注意不是JRE，JAVA(JDK)是JAVA程序执行环境,JRE是开发工具包。

注意：当windows操做系统为64位时，JAVA的安装位置在c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx。而不是一般的c:\Program files\Java\jre_xxx，所以必须在eclipse目录中找到eclipse.ini文件加入“-vm c:\Program Files (x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe” 。或者配置JAVA的环境变量也可以。
JAVA（jre not jdk）环境变量配置成功标志：
安装完PX4 Toolchain后就已经集成了Eclipse，固然咱们也可以另外去下载Eclipse，只是要配置环境变量和工具链。打开Eclipse：開始菜单--->所有程序--->PX4 Toolchain--->PX4 Eclipse。第一次启动时，选择好workspace，并勾选Use this as the default and...。
创建project文件。
File--->New--->Makefile Project...。git
而后点击Browse...，到D:\px4\Firmware，并选择Cross GCC。点击Finish。github
可以在右边板块中"Make Target",选中根目录，可以建立新的make Target（绿色圆形button）。
各make target 说明
- all – builds the autopilot software (depends on archives)
- archives– builds the NuttX OS（编译实时系统NuttX OS，时间需要很是久）
- distclean– cleans everything, including the NuttX build
- clean – cleans only the application (autopilot) part。不会清除archives
- pixfmu-v2_default---FMU固件
- px4io-v2_default---IO固件
- upload px4fmu-v1_default – uploads to PX4FMU v1.x boards
- upload px4fmu-v2_default – uploads to PX4FMU v2.x boards

1.3 编译和刷固件

两种方式：

方式一，经过Eclipse。将第五步配置好后。可以先双击"distclean" ,而后是"archives"。再而后是"all"。最后双击"upload px4fmu-v1_default"。将其编译好的文件上传到PX4FMU v1.x板子上。

或者双击"upload px4fmu-v2_default"，将其编译好的文件上传到PX4FMU v2.x板子上。windows

上传到板子上的前提是各类链接均已配置好，如驱动、串口等。
bash

方式二，经过控制台。開始菜单--->应用程序--->PX4 Toolchain--->PX4 console。

    cd Firmware/

    make distclean # Only needed after changes on header files, NuttX or a fresh GIT checkout / update

    make archives  # 这条命令不过当使用了"make distclean"以后才用,编译Nuttx系统。

    make px4fmu-v2_default #编译固件，版本号为fmu-v2

    make upload px4fmu-v2_default

    方式三。经过地面站刷固件，如QGroundControl(QGC)或者Mission Plan，可以刷官方稳定版的固件或者本身编译的固件都可以。

    用工具链的控制台编译固件以后：

注：自2015年10月6号后，编译系统有所更改，编译过程也就更改了，请參见文章：http://blog.csdn.net/freeape/article/details/49024053