gmaping原理及代码解析（二）

之前记录着就忘记录了，现在补上，欢迎大家一起交流啊~ （二）gmapping原理解析 A、先验知识 条件概率公式： 上图中红色为A事件，蓝色为B时间，紫色为A、B事件同时发生的概率，P(A|B)表示B发生的条件下A发生的概率：   全概率公式： 如上图，对于样本空间A，由A1...A7个事件组成，且A1...A7事件两两互斥，即任意两个事件的交集为空集；则对于任意事件B有： 对于离散域和连续域的全

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