四元数姿态的梯度降低法推导和解读
笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分作了详细的讨论和解释。而本文讨论的姿态融合算法叫作梯度降低法，这部分代码能够参见Sebastian O.H. Madgwick在2010年4月发表的一篇论文（An efficient orientation filter for inertial andinertial/magneticsensor arrays），这
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