51单片机-蓝牙小车c语言代码

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#define uint unsigned int;
#define uchar unsigned char;
/*sbit L_on=P1^4;
sbit L1=P0^1;
sbit L2=P0^2;
sbit L3=P0^3;
sbit L4=P0^4;
sbit L5=P0^5;
sbit L6=P0^6;	 */

sbit left_in1=P1^0;
sbit left_in2=P1^1;
sbit right_in3=P1^2;
sbit right_in4=P1^3;
sbit ENB_left= P1^4;
sbit ENB_right= P1^5;
sbit OUT_LED_Left=P1^6;
sbit OUT_LED_Right=P1^7;
#define left_forward  left_in1=1;left_in2=0
#define left_back	  left_in1=0;left_in2=1
#define left_stop	  left_in1=0;left_in2=0
#define right_forward right_in3=1;right_in4=0
#define right_back	  right_in3=0;right_in4=1	
#define right_stop    right_in3=0;right_in4=0
uint ZKB_Left =  0;
uint ZKB_Right = 0;
int ZKB_A = 70;
int ZKB_B = 30;
uint count=0;		//计数器
char Buffer;
void Bluetooth_Move();
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(int i)//1ms延时
{
 int x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++); 
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
	EA = 0;		//总中断关闭
	if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位串口有发送和接收两种不一样的状况
            //（不管是发送仍是接收，只要发送或接收完成，都会置位串口中断标志位（发送就置位TI，接收则置位RI），
            //因此=1表示的是两个标志位只要有一个为1（便是两种状况有一种发生）且此时系统容许串口中断，
			//则会转向中断服务程序，在服务程序里判断中断是TI/RI哪一个为1触发的，相应的作出处理，如能够把缓冲区的数据读出来。）
	{   Buffer=SBUF;//SBUF：51串口通讯寄存器 
   		RI = 0; 	//关闭串口中断
	}
	EA = 1;

	if(count<ZKB_Left)	ENB_left=1;	
	else				ENB_left=0;

	if(count<ZKB_Right)	ENB_right=1;
 	else     			ENB_right=0;

	count++;
	if(count>=100)		count=0;
}

/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x20;	 //选择使用8位定时器1
PCON = 0x00;	 //是设置波特率不加倍
SCON = 0x50; 	 //选择8位异步通讯方式，波特率可变，由定时器控制；容许接受；发送中断标志、接收中断标志分别为0、0
TH1 = 0xfd; //设置波特率 9600= 11.0592*1000000/12/(0x100-0xfd)/32
TL1 = 0xfd;
TR1 = 1; //启动定时器1		 
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
}								  

void main()
{
//    L_on = 0;
	Com_Init();
	while(1)
    {	
		 Bluetooth_Move();
	}
}

void Bluetooth_Move(){
	   if('0'<=Buffer<='9'){
		   switch(Buffer){
		   case '0': ZKB_A = 10;ZKB_B = 10;break;
		   case '1': ZKB_A = 20;ZKB_B = 10;break;
		   case '2': ZKB_A = 30;ZKB_B = 10;break;
		   case '3': ZKB_A = 40;ZKB_B = 10;break;
		   case '4': ZKB_A = 50;ZKB_B = 10;break;
		   case '5': ZKB_A = 60;ZKB_B = 20;break;
		   case '6': ZKB_A = 70;ZKB_B = 30;break;
		   case '7': ZKB_A = 80;ZKB_B = 40;break;
		   case '8': ZKB_A = 90;ZKB_B = 50;break;
		   case '9': ZKB_A = 100;ZKB_B = 60;;break;
		   }
	   }
	   if('A'<=Buffer<='a')	{
		   switch(Buffer){
			   case  NULL: left_stop;right_stop; 								  break;
			   case  0x41: ZKB_Left=ZKB_A;ZKB_Right=ZKB_A; left_forward;right_forward;break;	//前进
			   case  0x42: ZKB_Left=ZKB_A;ZKB_Right=ZKB_A; left_back;right_back;	  break;	//后退
			   case  0x43: ZKB_Left=ZKB_B; ZKB_Right=ZKB_A; left_back;right_forward;break;  	//左上	 
			   case  0x44: ZKB_Left=ZKB_A;ZKB_Right=ZKB_B;  left_forward;right_back;break; 	//右上
			   case  0x45: ZKB_Left=ZKB_B; ZKB_Right=ZKB_A; left_forward;right_back;	  break;	//左下
			   case  0x46: ZKB_Left=ZKB_A;ZKB_Right=ZKB_B;  left_back;right_forward;  	  break;	//右下
			   case  0x61: left_stop;right_stop;								  break;	//手离开屏幕中止
			   default :   left_stop;right_stop; 								  break;
		   }
	   	}
}