首先说一下背景:
今年再次拍的结果:彩色图像映射到深度图像的彩色图片,重影严重
彩色图像:
深度图像:
上面生成点云后看到植物本身的颜色对齐的很好,想着去除背景后应该也没什么影响,反正重影只是在背景上,但是直通滤波去除背景后,发现有部分点云多出来,而且离群点滤波去除不掉,正面看形状很像植物点云,不知道是不是噪声还是其他原因。所以还是尽量获取没有重影的点云。
初步怀疑是光线的问题,于是有了一下几种实验:
上节最后一张图片可以看到感觉采集的差不多了,没有重影,但是发现有颜色移位现象,变成点云之后植物叶片部分会有白边,儿墙上会有部分叶片的绿色
离群点去除之后,更加明显看到墙上部分绿色叶片(这样使用基于颜色特征的算法处理点云就会有误差,不太好啊),不知道是不是Kienct开发包里对齐函数不是很精准?但是去年也没有这个问题啊?