【机器人学的数学基础】（2）使用指数积公式对SCARA和拟人（肘）机械臂进行正运动学建模

一般的机器人学教材中，首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模，DH方法是对每个连杆给定4个参数，建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置和姿态的表达式，另外一种建模方法是指数积公式，这种方法的知名度不高，是因为它的前提是要掌握李群、李代数和螺旋理论，但是我觉得这种方法较DH方法来说，是更直观的。 本文介绍使用指数积方法对SCARA机械臂和拟人机械臂（有时也被称为肘机械臂）这两种构型的机

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