树与栈结合-启发式寻路

1. 实际距离(f) = 实际代价(g) + 预估代价(h) 如图我们从起点到终点位置需要绕开障碍物，我们实际走的距离是称为实际代价， 而中间位置到达终点位置，我们的路线不确定， 所以算作预估代价。 2. 曼哈顿距离 图中的红色线 就是曼哈顿距离 做启发式寻路，就是从起点位置不停的找可以走的点， 然后计算实际代价和预估代价，所以预估代价需要不停的计算，这个计算的次数非常大，为了方便计算，所以预估代

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