[AutoCars（一）]自动驾驶汽车概述（下）

     本文将介绍自动驾驶汽车决策系统的相关技术，包含路线规划、行为选取、运动规划和控制子系统。 1.路线规划          路线规划子系统负责计算出一条穿过道路网的路线，让自动驾驶汽车能从起始位置到达用户定义的终点位置。如果将道路网表示为一个加权的有向图，其边权重表示遍历一个道路片段的成本，则计算路线的问题就可约简为在一个加权有向图中寻找最短路径的问题。但是，对于大型道路网，经典最短路径算

>>阅读原文<<