Ubuntu16.04配置Carla第三方egg库

背景

CARLA软件是英特尔公司主导的，基于虚幻4游戏引擎，用于自动驾驶仿真的一款开源仿真软件，该软件能够模拟激光雷达，摄像头等等自动驾驶中经常使用的传感器的行为以及获取传感器数据，从而加快咱们在自动驾驶中对于咱们的感知算法、建图算法等等的验证效率。CARLA软件开放了Python编程API，须要咱们在本身的python环境中配置egg文件，从而使用CARLA的Python API接口。python

开发环境

Ubuntu 16.04
CARLA 0.9.9.4 (不限版本，只要去官网下载下来的版本有提供egg包便可)
Ubuntu 16.04自带的python2.7和Python3.5，若是须要使用其余版本，请自行更新

配置过程

下载CARLA linux版本以后，在根目录下的 ./PythonAPI/carla/dist文件夹下存在两个egg文件，分别对应的是python2和python3的库文件，咱们打开~/.bashrc文件，在其中加入PYTHONPATH环境变量使得python指向这两个egg文件linux

gedit ~/.bashrc
	在最后一行加入PYTHONPATH
	export PYTHONPATH=指向你本身的egg文件路径:$PYTHONPATH
	关闭文件，source命令使bashrc文件生效,接下来就能够在对应的python中导入carla模块了
	source ~/.bashrc

踩坑

1.ImportError: libpng16.so.16

出现libpng.16.so.16导入错误的时候，须要输入以下的命令解决，若是系统安装了ROS系统，请仔细看一下该命令是否会删除ROS的一些原有库，若是会的话，请换一种方式下载该库，ROS库的删除会致使ROS的一些功能没法使用，慎重！！！(一看就是踩过坑的哈哈)c++

sudo apt-get install libpng16-16

2.ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version ‘CXXABI_1.3.11’ not found(required by xxx)

此问题主要是由于gcc的版本没有达到要求，具体的升级步骤能够查看Linux GCC版本升级这篇博客，注意，libstdc++.so.6是一个软连接，因此在咱们make install以后，咱们须要将/usr/local/lib64文件夹下面的libstdc++.so.6.0.26转移到/usr/lib/x86_64-linux-gnu文件夹下，而且更改软连接指向的目标为该文件算法