小姐姐：我一打开Gazebo小车就一飞冲天怎么办？

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你们好，我是小鱼。你见太小车飞到天上的场景吗？小鱼是没少见过，在作机器人仿真的时候，若是是本身作（或导出）的模型，一些参数没调整好，就会致使小车一飞冲天，几天小鱼就来说一讲，如何调整参数。

小鱼的悲惨经历

小鱼曾经作了一个复合机器人的模型，就是一个移动底盘加上一个机械臂组装到一块儿，在制做模型的过程当中，小鱼可谓是见到了个各类各样的奇葩状况：

• 机器人一飞冲天
• 发指令，轮子起色器人不动
• 没发指令，轮子不起色器人乱动
• 机械臂本身抖动
• 发指令，一个轮子正转一个轮子反转
• gazebo控制插件冲突等等
• ............

因此通过那一次从零开始的建模,小鱼是摸清了gazebo的全部套路，有的人说gazebo难用，趁早弃坑，小鱼以为是由于你们遇到了太多的问题了，并且没有相对的解决方案，最终只能换一个坑。

遇到上述问题如何检查

1.平整性检查

第一个就是关于机器人底部的支撑轮子了，轮子又可能不平整，这个小鱼想划出来10000个重点符号，由于被这个坑的最惨，轮子一直在转，但机器人死活不动，原本觉得是摩擦力和力矩不够，但怎么加都没用，最终搞清楚竟然是轮子在地面上方。

解决办法，手动改urdf的关节或者link的碰撞位置。

2.摩擦力检查

检查轮子的摩擦力，好比两轮差速模型，除了要检查主动轮你还要检查从动轮的摩擦力，小车走不动的缘由可能由于从动轮摩擦太大。

3.检查轮子力矩

每一个驱动轮子是有一个参数能够配置的，叫作轮子的力矩，就是轮子的扭力，有时候转不动也许就是力不过。

4.检查内参矩阵

包括摩擦力、刚性系数、质量、惯性矩阵。如何调整，须要你边调边感受，多了你就会有感受。

好比你看到本身的轮子被压扁了，那就调大一点刚性系数。

5.gazebo插件的大坑

两轮差速插件和机械臂的轨迹执行插件不要放在都放在urdf中加载，会冲突致使轮子失效。不要问小鱼怎么知道的。

6.其余

其余小鱼遇到的，好比抓取插件的坑，最后经过下载源码改参数来解决的。这个小鱼以为是最行之有效的方法。但对源码阅读能力有必定要求。

总结

总体上说gazebo中大多的坑都被小鱼给踩了，若是你们有遇到什么坑，欢迎分享。

我是小鱼，一名资深机器人玩家。欢迎你们点赞分享哦~

原文连接：mp.weixin.qq.com/s/EyXc36CQF…