2020.11.02-2020.11.08工作周报
本周继续读MultiCol-SLAM代码。 MultiCol-SLAM是基于ORB-SLAM进行开发的，与ORB-SLAM的两大不同之处是使用了多关键帧（每一个关键帧是有三幅图像）和鱼眼相机。首先针对它的相机模型，看了另外两篇引用的论文，基本理解了它的相机模型。另外，看了《视觉slam十四讲》的第5讲、第7讲、第9讲，对相机模型、相机位姿估计以及特征点法的视觉里程计有了基本了解。尤其是特征点法的视
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