阻抗控制和导纳控制浅析

文章内容转载自知乎 前言 我尽可能把事情说的通俗一些，所以内容并不会非常严谨。而且这个领域的术语很乱，Impedance control, stiffness control, admittance control, compliance control等等词汇在不同作者手中都有好多不同的意思。所以我只能保证用词尽可能自洽，阅读时请勿硬套名词。 讨论实现方法以前一定要先搞清楚动机和目的。因为实践中

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