iSAM2 笔记

摘要 iSAM2 将图优化问题转换成 Bayes tree 的创建、更新和推理问题。原始待优化的问题用 factor graph 表示，factor graph -> Bayes net 创建变量的条件几率，Bayes net -> Bayes tree 创建变量间的更新关系，Bayes tree 从 leaves 到 root 创建的过程，定义了变量逐级更新的 functions，Bayes t

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