Xenomai时钟与线程执行的时间计算

使用xenomai作为基准时钟时，xenomai定时线程的整数倍才会环形该线程，所以使用时，每个线程周期内部的耗时操作都要尽量减小。 要测试线程计算部分的耗时，获取锁的延时，spinlock延时大概200ns级别； 加起来数据来设定xenomai的线程周期才比较合理。 另外，在应用层：使用spinlock的线程每到一个时间片，也会放到线程running队列中，也就是会放弃cpu的执行权，给其余线程

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