常常存在这种状况, 咱们须要在移动设备上录制一些包含图像信息的rosbag, 可是若是录制raw格式的话,占的内存空间太大, 通常能够采用录制compressed模式; 可是通常的代码中,图像从sensor_msgs转换到cv::Mat都是经过原图像,即raw类型的topic, 这时能够咱们本身手动添加函数, 便可以订阅compressed topic的类型; 或者若是该代码实在麻烦,也能够之间将录制好的comppressed包转换成raw格式;bash
haha@haha:/opt/ros/kinetic/lib/image_transport$ rosrun image_transport list_transports [rosrun] Couldn't find executable named list_transports below /opt/ros/kinetic/share/image_transport
查找发现/opt/ros/kinetic/lib/image_transport 里面有对应的list_transports的可执行文件，可是在share下没有，将lib下对应的可执行文件list_transport和republish拷贝进去。
而后便可执行rosrun image_transport list_transports；返回了对应的list：函数
image_transport/compressed image_transport/compressedDepth image_transport/h264 image_transport/raw image_transport/theora
可是执行：spa
rosrun image_transport republish compressed in:=/usb_cam150/image_raw raw out:=/usb_cam150/image_raw
仍是没有反应，不会提示出错，也不会终止程序
这是能够尝试播放包，好比个人：.net
rosbag play 2020-05-27-09-28-53.bag
这个包的信息以下：code
types: sensor_msgs/CompressedImage [8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f] topics: /usb_cam150/image_raw/compressed 3211 msgs : sensor_msgs/CompressedImage /usb_cam180/image_raw/compressed 3211 msgs : sensor_msgs/CompressedImage
可是若是同时运行播包和republish就能够看到两个多出来几个个topic以下：ip
/clock /image_republisher_1597290710044689526/compressed/parameter_descriptions /image_republisher_1597290710044689526/compressed/parameter_updates /image_republisher_1597290789065015274/compressed/parameter_descriptions /image_republisher_1597290789065015274/compressed/parameter_updates /rosout /rosout_agg /usb_cam150/image_raw /usb_cam150/image_raw/compressed /usb_cam180/image_raw /usb_cam180/image_raw/compressed
其中/usb_cam150/image_raw 和/usb_cam180/image_raw 是咱们须要的;内存
总结来说，咱们的目的是将包含压缩图像的bag转换成包含raw图像的bag，所须要的指令以下：
先运行：get
rosrun image_transport republish compressed in:=/usb_cam150/image_raw raw out:=/usb_cam150/image_raw rosrun image_transport republish compressed in:=/usb_cam180/image_raw raw out:=/usb_cam180/image_raw
再运行：同步
rosbag record -o raw.bag /usb_cam150/image_raw /usb_cam180/image_raw
最后播包：博客
rosbag play 2020-05-27-09-28-53.bag
本文同步分享在 博客“莫奈的三轮车”（CSDN）。
若有侵权，请联系 support@oschina.cn 删除。
本文参与“OSC源创计划”，欢迎正在阅读的你也加入，一块儿分享。