虚拟机运行Gazebo问题修复

转载自：http://blog.exbot.net/archives/3035

在虚拟机上运行Gazebo会遇到诸多问题，主要是显卡和硬件加速的问题，近期在虚拟机上安装了Ubuntu14.04 ROS(Indigo) Gazebo进行了测试，并把问题总结以下：

ROS Indigo的Gazebo是2.2.3 版本。对于彻底集成的ROS系统，咱们建议使用2.x版本的Gazebo。若是须要使用其余版本的Gazebo可能须要费一些周折，具体方法可参考：

• Gazebo与ROS版本说明：

http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/52824812?locationNum=1

• ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53318991

一般默认indigo-desktop-full安装会自动安装好Gazebo，无需过多考虑。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.  关闭虚拟机硬件加速

在虚拟机中的linux上运行Gazebo的时候，Gazebo窗口闪退，并提示问题：

VMware: vmw_ ioctl_command error Invalid argument.

 

运行以下ROS+Gazebo命令也会报错：

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

解决办法：

• 关闭硬件加速（亲测可用）

echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

• 关闭虚拟机的3D图形加速（备选）

export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0

• 在虚拟机设置中关闭3D加速（备选）

2.  下载Gazebo模型

这时运行下面Gazebo命令，OK，错误没有了，但怎么是一抹黑啊！

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

首次运行Gazebo，加载模型会出现很是缓慢，缘由多是不能正确下载模型。

Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

由于http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org， 可能致使在访问时候没法自动转换地址。

解决方法：经过直接下载全部模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。

• 方法1：在线下载

运行：

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

输出：

gazebo_models.txt

运行：

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

• 方法2：直接下载包

所有模型有170M，但在线下载速度很是慢，我下了一天一晚上才下完。不过如今小伙伴已经将其共享至网盘，可直接下载，而后将其解压至~/.gazebo/models里。

连接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）

或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区，网友提醒)

解压后以下图：

此时运行Gazebo，即可以显示物体了，并可在Insert选项卡里添加须要的物体（左键拖放，右键放置）。

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

Gazebo界面操做方法：左键单击拖动——平移，中键单击拖动——改变观察角度，滚轮缩放，右键单击拖动——缩放。

3.  运行仿真机器人了

下面就能够愉快运行机器人了，首先安装Turtlebot包。

安装Turtlebot，打开终端，运行以下命令:

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

新窗口运行：

roscore

新窗口，打开turtlebot_gazebo：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

下面就能够用键盘控制turtlebot先后左右走了。

此时在终端单击右键打开一个标签页：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

4.  清除Gazebo残留进程

当不正确关闭Gazebo时，再次启动Gazebo会遇到sever没法启动的问题。

Exception [Master.cc:50] Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.

解决方法：

用ps命令查找gzserver进程，将其kill。或是干脆重启系统。

至此，就能够愉快地玩耍Gazebo啦！