机器人 homework4

Homework4 一，请解释轮式移动机器人中，同步传动和差分传动的区别； 1.同步驱动所有的轮子都被同一个马达驱动,差速驱动每个轮子都带有独立的执行机构，转弯行驶或在不平路面上行驶时，使左右车轮以不同转速滚动，即保证两侧驱动车轮作纯滚动运动。无论 WMR 运动到何处，其左、右驱动轮间轮距 L 是不会改变的，因此左右轮的坐标与轮间距 L 的关系为 2.同步驱动所有的轮子转动被同一马达驱动，定义平台

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