SLAM基本流程和算法框架

经典的SLAM框架图 基本流程 传感器信息读取。在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。 视觉里程计 (Visual Odometry, VO)。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。VO 又称为前端（Front End）。 后端优化（Optimization）。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位

>>阅读原文<<