SLAM的那些坑——PNP

跟随这高博的脚步走到了pose estimation 求相机的外参, 参考了几篇blog和paper, 总算稍微有点管中窥豹的感受, 暂且记录下来以待后续算法 PNP 相机位姿估计pose estimation就是经过几个已知坐标(世界坐标)的特征点,结合他们在相机照片中的成像(像素坐标),求解出相机所在的世界坐标以及旋转角度(这两个货叫相机的外参), 用旋转矩阵(R)和平移矩阵(t)表示. Pn

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