（一）SLAM拓扑地图（地图的生成和显示）

首先，SLAM中的拓扑地图是什么？ 拓扑地图由节点和边组成。 以下图： 那么如何生成这种拓扑地图呢？ 本文主要目的是生成一个简单的拓扑地图，并在g2o_viewer 中显示。ios 1.拓扑地图的生成 1.1安装g2o_viewer 参考个人上一篇博客 http://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/75457432git 1.2生成拓扑地图 本文

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