SLAM中边缘化与一致性
文章目录 基于图的SLAM[^1] 马尔科夫毯上通过边缘化移除节点 边缘化后的先验分布 相对MLE公式 备注 边的稀疏化 在线确定稀疏拓扑 构建一致稀疏因子 解耦稀疏化和边缘化 VO中的滑窗介绍[^2] 滑窗VO BA 旧状态边缘化 估计的一致性 物理解释 性能改进办法 举例 SLAM中边缘化与高斯推断的边缘概率区别 Reference 基于图的SLAM1 使用因子图表示，节点表示状态，边表示约束
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