VSLAM常见问题

1.为什么SLAM 需要滑动窗口算法? 随着VSLAM 系统不断往新环境探索，就会有新的相机姿态以及 看到新的环境特征，最小二乘残差就会越来越多，信息矩阵越来 越大，计算量将不断增加。 为了保持优化变量的个数在一定范围内，需要使用滑动窗口算法 动态增加或移除优化变量。 滑动窗口算法大致流程 1.增加新的变量进入最小二乘系统优化 2 如果变量数目达到了一定的维度，则移除老的变量。 3 SLAM 系统

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