4，gps信号与地图匹配算法

1，原理分析

获得了当前的位置信息，须要与当前的地图数据进行匹配定位。匹配定位的思路以下：
1，把当前的位置信息与路网信息进行搜索比较，肯定在哪一个mesh，若是当前mesh有多条路径，须要计算每条路径的角度等综合信息，获得每条路的权重，而后须要根据不一样的权重进行最终的匹配。
2，若是当前在导航中，须要匹配到属于哪条路。这里面须要经过前面的匹配信息和全部可能的路的属性进行比较，从而肯定是在哪条路上面。
3，一般会遇到有隧道或者行进中导航信号可能丢失的状况，须要根据已有的路径信息，计算出最可能的速度和方向，经过计算模拟导航。

2，算法分析

输入：从gps芯片获得的位置信息，速度等。

输出：匹配到惟一的一条LINK(路)

过程：

a，首先计算间隔的tick内，前一次匹配信息与当前的位置信息进行比较，确认是否须要更新当前位置信息。能够从偏移角度、距离以及速度等进行判断。

b，计算出当前mesh，而后选择出候选links。

c，对候选links进行权重打分。从偏移角度、速度、距离，以及前一次匹配的路径等进行综合权重评分。

d，对候选links进行筛序排序，得分最高者则为匹配到的惟一link。

 

3，模拟导航

模拟导航是指无gps信息时，模拟一个gps信号。

 

4，gps信号丢失的状况

gps信号丢失的状况分为两种状况：第一种是在导航中，第二种是没有导航。

若是在导航中须要根据已有的计算出来的路径，进行模拟导航，即惯性导航。

若是无导航的状况下，默认为前一次位置。