运行msckf_vio

   MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中，在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置，然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量。其中，多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口序列中，跟踪多个特征点在多帧图像中的坐标，从而建立各帧图像位姿之间的约束。另一个约束是：同一时

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