ORB算法分析（草稿）
ORB算法的论文来自"ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF"，做者是OpenCV维护和开发的公司willowgarage的，论文名字起的很牛气，摘要里说，ORB算法比sift算法效率高两个数量级。江湖上流传的说法是ORB算法综合性能在各类测评里是最好的。 ORB算法是在FAST关键点检测+BRIEF特征上作的。 1. 假设给定一副图。 论文第3
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