机械臂--机械臂基本介绍

机械臂基本介绍 1 运动轴 2 坐标系 3 UR5介绍 参考 1 运动轴 6轴机械臂，3个主轴（基本轴）用以保证末端执行器达到工做空间的任意位置，3个次轴（腕部轴）用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。 2 坐标系 大部分商用工业机器人系统中，都可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。 TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一

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