NICP算法介绍

NICP算法介绍 算法提出原文：NICP-Dense Normal Based Point Cloud Registration (from IEEE) NICP是基于ICP算法的，由于ICP算法再点云的匹配关系上，是计算同一坐标系下的两帧点云上的点的距离最小作为比配点，这样的计算得到匹配关系，经常是错误的，会出现将不同位置(不同物体或者不同物体部分的扫描点)点进行匹配的情况，从而陷入局部最优。

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