完全搞懂四元数

提要 旋转的表达方式有不少种，有欧拉角，旋转矩阵，轴角，四元素等等，今天要学习的就是游戏开发中最经常使用的四元素。架构 从欧拉角和轴向角到四元数 在讲四元素以前，咱们先来看下简单的欧拉角和轴向角。学习 欧拉角使用最简单的x,y,z值来分别表示在x，y，z轴上的旋转角度，其取值为0-360(或者0-2pi），通常使用roll，pitch，yaw来表示这些份量的旋转值。须要注意的是，这里的旋转是针对世

>>阅读原文<<