STM32F1与STM32F4间CAN通讯调试

CAN通讯的调试不单是软件上的调试，也须要对硬件进行检查。
原文连接：http://www.javashuo.com/article/p-ojnggxjz-nk.html

在调通以前一直有两个疑惑干扰判断：(结论在文末)
1.不一样的CAN芯片是否存在不兼容。
2.不一样型号的STM32是否CAN通讯是否存在差别。

STM32F1与STM32F4之间CAN通讯的调试过程(仅以STM32F1做介绍[标准库])：
1.肯定引脚与资源

 

这里咱们使用PB八、PB9来做为CAN通讯引脚，单片机上使用CAN1，注意更改引脚映射。

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);

2.肯定波特率
咱们须要获得的波特率为1Mbps，用户手册上波特率的计算方法以下：

这里看起来比较复杂，展开后为：BaudRate=1/((BRP[9:0]+1)*(1+TS1[3:0]+1+TS2[2:0] + 1)*tPCLK)；
因为CAN1挂在在APB1上，tPCLK1为APB1的外设周期，须要知道其频率fPCLK1。

a.求取频率
若是使用标准库能够采用在main函数加两行代码：

 RCC_ClocksTypeDef get_rcc_clock; RCC_GetClocksFreq(&get_rcc_clock);

并在调试界面中查看（右键去掉勾选便可查看10进制数）

PCLK1为36MHz即APB1外设频率为36MHz。

如使用CubeMX生成代码，能够方便查看时钟树配置(强烈建议入门STM32的新人尝试CubeMX，能够直观地理解STM32的时钟树)

b.设定波特率

在标准库中CAN通讯初始化中有：

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=2;

其中SJW、BS一、BS2分别对应(BRP[9:0]+1)、(TS[3:0]+1)、(TS2[3:0]+1)；

当咱们设定BRP[9:0]为0时公式能够简化为，BaudRate=1/((1+TS[3:0]+1+TS2[2:0] + 1)*tPCLK)=1/(1+BS1+BS2)/tPCLK；(这就是为什么SJW一般取CAN_SJW_1tq)

考虑分频系数Pre=fPCLK1/fPCLK，fPCLK为CAN1的频率：

BaudRate=fPCLK1/((1+BS1+BS2)*Pre)；前提SJW取CAN_SJW_1tq；

例如：系统主频72MHz、APB1外设时钟频率fPCLK1=32MHz，当我取SJW=CAN_SJW_1tq，BS1=CAN_BS1_9tq，BS2=CAN_BS2_8tq时BaudRate=32/((1+9+8)*2)=1MHz;

关于疑惑：

因为STM32F1的板子是本身设计并选了新的CAN芯片(便宜)，因此一开始会怀疑是CAN芯片的问题。若是两个CAN都芯片支持咱们所需求的波特率，实际上都可以通讯的，问题在于个人两个设备CAN芯片都是5V供电，而我在调试时其中一个设备直接使用调试器3.3V供电，致使其没法正常工做，因此一直不能收发信息。固然后来发现这个问题以后，使用电源同时给两个设备供电CAN通讯就成功了。

另外一个关于不一样型号STM32没法进行CAN通讯的疑惑主要来源于网上的某帖子，仅仅依据芯片主频不一致而得出这样的结论，彻底是无稽之谈。通常多个STM32之间CAN通讯，只要硬件没问题，同时保证波特率一致，通讯上不会有太大问题。