ROS安装（国内源）

1.添加源

1.1 USTC源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如执行有问题，则：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2 TUNA源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：配合http://www.javashuo.com/article/p-qumnkkio-bh.html所提到的更换Ubuntu系统源，安装速度非国外源可比。

2.添加私钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

如不能添加，则：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

3.更新软件列表

sudo apt-get update

注意：通常无需使用sudo apt-get upgrade这个命令，会把本地已安装的软件，与刚下载的软件列表里对应软件进行对比，若是发现已安装的软件版本过低，就会提示你更新。而sudo apt-get update这个命令，只是访问源列表里的每一个网址读取软件列表，而后保存在本地电脑。

3.1 GPG 错误

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 因为没有公钥，没法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

错误缘由：

多是缺乏公钥，也多是公钥过时。

解决方法：

既然是没有公钥，天然是添加公钥。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.2 404 Not Found错误

W: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu xenial Release” 没有 Release 文件。
N: 没法认证来自该源的数据，因此使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库建立和用户配置方面的细节。
W: 没法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 没法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 没法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/binary-all/Packages  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 没法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh_CN  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 没法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-zh  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 没法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/i18n/Translation-en  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 没法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/Components-amd64.yml  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 没法下载 http://ppa.launchpad.net/tualatrix/ppa/ubuntu/dists/xenial/main/dep11/icons-64x64.tar  404  Not Found [IP: 91.189.95.83 80]
W: 部分索引文件下载失败。若是忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

错误缘由：

首先说明此问题与ROS安装无关。

缘由多是PPA源中此用户删除了这些文件，但又添加了此源。

解决方法：

打开/etc/apt/sources.list.d文件夹，删除相关源文件。

4.安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

注意：

1. 按需选用full或者是base，base没有图形化界面，适合安装在机器人上；
2. 按照Ubuntu版本选择ROS版本，kinetic版本适合于Ubuntu 16.04，其余Ubuntu版本各有其相应的ROS版本，不建议混用。
3. 安装完成后，能够用下面的命令来查看可以使用的包
   

   apt-cache search ros-kinetic

5.初始化

sudo rosdep init
rosdep update

可能出现问题：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案：

多试几回！国内链接githubsercontent.com比较慢，容易失败。

若是屡次尝试未果，能够尝试以下方法：

http://www.javashuo.com/article/p-uzcpsfza-kd.html

下面提供我我的设置的文件：

1. 原始20-default.list：https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/20-default.list
2. 修改后的20-default.list文件：

   #Rewrited by HAN_Letisl
   #For more information: https://www.cnblogs.com/letisl
   
   # os-specific listings first
   yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/osx-homebrew.yaml osx
   
   # generic
   yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/base.yaml
   yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/python.yaml
   yaml https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/ruby.yaml
   gbpdistro https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/fuerte.yaml fuerte
   
   # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

   注意：其Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml在20-default.list不显式出现，所以未能将这个文件包括在其中，我的镜像中有这个文件（https://hansteam.coding.net/p/rosdeap_mirror/d/rosdeap_mirror/git/raw/master/index-v4.yaml），须要使用的朋友能够自行设法使用。

备注：彻底正确的结果图，供参考。

 

 

6.环境配置

#echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc 这个命令是错误的，勿用。引号是中文引号，与下一条对比。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

可能出现问题：

“source：未找到命令

问题缘由：

根据提示，打开/.bashrc文件：

”source /opt/ros/kinetic/setup.bash“

发现最后一行竟然多了两侧的引号，并且是中文引号。

缘由在于，上述命令中的引号问题。

7.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试是否安装成功

roscore

若是显示以下：

started core service [/rosout]

表明安装成功。

9.安装IDE

RoboWare Studio是ROS的一款IDE，可是它的功能又比较强大，使得开发更加快速、简单。这款软件适合菜鸟入门，由于不少配置都直接自动生成。

直接进入其中文官网，http://cn.roboware.me/#/home，下载deb包安装便可。

9.1安装包

事实上，中文官网彷佛用了XX工具也不能打开。

提供我的下载连接：roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb：https://hansteam.coding.net/s/ffc0144b-9c57-4173-974a-ba03986d2719

9.2预先安装

安装pyint用于支持Python调试功能：

sudo apt-get install python-pip
sudo python -m pip install pylint

备注：若是出现问题，可参照：

https://blog.csdn.net/zhuiqiuzhuoyue583/article/details/84536406

简单讲，能够：

1. 执行sudo apt-get install python-pip
2. sudo gedit /usr/bin/pip，修改成：

   #!/usr/bin/python
   # GENERATED BY DEBIAN
   
   import sys
   
   # Run the main entry point, similarly to how setuptools does it, but because
   # we didn't install the actual entry point from setup.py, don't use the
   # pkg_resources API.
   from pip import __main__
   if __name__ == '__main__':
       sys.exit(__main__._main())
   #modify when install roboware @hans,2019.11.8
   #from pip import main
   #if __name__ == '__main__':
   #    sys.exit(main())

3. pip install --upgrade pip
4. sudo pip install --ignore-installed enum34
5. sudo python -m pip install pylint

安装clang-format得到更好的代码阅读体验，自动格式化整理代码：

sudo apt-get install clang-format-3.8

9.3正式安装

sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb

安装完毕后：

roboware-studio

输入以上命令，便可打开该IDE使用。

参考资料：RoboWare_Studio_Manual_1.1.0_CHS.pdf

也可使用最新版：roboware-studio_1.2.0-1524709819_amd64.deb，RoboWare_Studio_Manual_1.2.0_CHS.pdf。

参考资料

更多内容，详见：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu